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LZ12028 高負荷遊星ジョイントモジュール
機械的パラメータ
重量: 1420g±20g
極数： 42極
相数: 3相
駆動方式： FOC（フィールド指向制御）
減速比: 10:1
製品の利点
フルハードウェア FOC テクノロジー、チップレベルの FPGA 開発
中空ケーブル
全周波数20KHzのトリプルループ制御により高速応答を実現
etherCat/canOpen バス
1MHz サンプリングレートの 16 ビット ADC
パワーオフブレーキ
コア製品技術
製品の核となる技術は、駆動制御一体設計のハーモニック統合ジョイントモジュールです。インナーロータ構造により中空ケーブル配線が可能となり、11、14、17、20、25、32、40シリーズなどの豊富なモデルオプションにより柔軟な用途に対応します。小型・小型化と低消費電力を実現し、電源喪失時に瞬時に機械的ロックがかかるピンタイプのブレーキ機構を採用しており、作動時間は10ms未満です。
クロスローラーベアリングとスチールホイールを統合したデュアルスチールホイール設計により、軸方向のスペース占有が削減されます。 2 つのスチール製ホイールを 1 つのフレクスプラインに噛み合わせることで、フレクスプラインの変形による応力を軽減し、スムーズな動作、高効率、最大 20 秒角の位置決め精度を実現します。
パフォーマンス曲線
| モデル | LZ4610N 非中空 | LZ4605N 非中空 | LZ5710N 非中空 | LZ5740N 非中空 | LZ5736N 非中空 | LZ807.75N 非中空 | LZ8025CN 非中空 | LZ10028CH 中空軸 | LZ12028CH 中空軸 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 減速機の種類 | 惑星 | 惑星 | 惑星 | 惑星 | 惑星 | 惑星 | 惑星 | 惑星 | 惑星 |
| 駆動&制御方式 | FOC | FOC | FOC | FOC | FOC | FOC | FOC | FOC | FOC |
| 寸法 直径×高さ (mm) | Φ46×38 | Φ46×38 | Φ57×46 | Φ57×60 | Φ57×70 | Φ80×47 | Φ80×60.5 | Φ100×68 | Φ120×80 |
| ギア比 | 10 | 5 | 10 | 40 | 36 | 7.75 | 25 | 28 | 28 |
| 定格トルク(N・m) | 0.85N・m | 0.4N・m | 3.4Nm | 12Nm | 29Nm | 7.75Nm | 27Nm | 67.5Nm | 126Nm |
| 最大トルク(N・m) | 2.55Nm | 1.2Nm | 10.2Nm | 36Nm | 80Nm | 23.2Nm | 81Nm | 200Nm | 378Nm |
| 磁気エンコーダ | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー | デュアルエンコーダー |
| 定格電力(W) | 83 | 30 | 94 | 94 | 300 | 400 | 380 | 733 | 1570年 |
| 定格電圧(V) | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V |
| 通信モード | CAN/CANFD | CAN/CANFD | CAN/CANFD | CAN/CANFD | CAN/CANFD | CAN/CANFD | CAN/CANFD | CANFD/イーサCAT | CANFD/イーサCAT |
| 使用温度範囲(℃) | -20～60℃ | -20～60℃ | -20～60℃ | -20～60℃ | -20～60℃ | -20～70℃ | -20～70℃ | -20～80℃ | -20～80℃ |
| 絶縁クラス | クラスB | クラスB | クラスB | クラスB | クラスB | クラスB | クラスB | クラスB | クラスB |
| 無負荷回転数(rpm) | 110 | 220 | 210 | 112 | 130 | 645 | 156 | 143 | 140 |
| 定格回転数(rpm) | 80 | 160 | 140 | 80 | 100 | 516 | 120 | 110 | 107 |
| 定格電流 (APK) | 1.3 | 4.5 | 3 | 6 | 8 | 10.4 | 10.7 | 22 | 41.6 |
| ピーク電流 (APK) | 3.8 | 13.5 | 9 | 9 | 16 | 20.8 | 30 | 66 | 83.2 |
| バックラッシ(arcmin) | ≤7分角 | ≤7分角 | ≤7分角 | ≤1分角 | ≤1分角 | ≤1分角 | ≤1分角 | ≤1分角 | ≤1分角 |
| 逆起電力定数 | 1.54V/krpm | 1.54V/krpm | 7.1V/krpm | 7.1V/krpm | 7.52V/krpm | 0.1528Vs/Rad | 7.45Vrms/krpm | 9Vrms/krpm | 8V/krpm |
| トルク定数 | 0.025Nm/A | 0.025Nm/A | 0.1N・m/A | 0.1N・m/A | 0.124Nm/A | 0.09143Nm/A | 0.15N・m/A | 0.15N・m/A | 0.12N・m/A |
| ステージ数 | 10 | 10 | 28 | 28 | 28 | 28 | 28 | 42 | 42 |
| コイル接続 | スター接続 | スター接続 | スター接続 | スター接続 | スター接続 | スター接続 | スター接続 | デルタ接続 | デルタ接続 |
| ベアリングの種類 | ボールベアリング | ボールベアリング | ボールベアリング | ボールベアリング | ボールベアリング | クロスローラーベアリング | クロスローラーベアリング | クロスローラーベアリング | クロスローラーベアリング |
| 動作騒音 (dB) | ≤55 | ≤55 | ≤55 | ≤58 | ≤60 | ≤65 | ≤65 | ≤65 | ≤70 |
| 重量(g) | 150 | 150 | 300 | 360 | 450 | 430 | 850 | 1550 | 2270 |
| フェーズ数 | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 |
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