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中空一体軸入力高調波減速機

機械的パラメータ

フレクスプラインは標準的な中空円筒構造を採用しています。

ウェーブジェネレーターはサポートベアリングを内蔵しており、取り付けが容易で、減速機の中心を通る配線が必要な用途に適しています。

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製品の利点

フルハードウェア FOC テクノロジー、チップレベルの FPGA 開発

中空ケーブル

全周波数20KHzのトリプルループ制御により高速応答を実現

etherCat/canOpen バス

1MHz サンプリングレートの 16 ビット ADC

パワーオフブレーキ

コア製品技術

製品の核となる技術は、駆動制御一体設計のハーモニック統合ジョイントモジュールです。インナーロータ構造により中空ケーブル配線が可能となり、11、14、17、20、25、32、40シリーズなどの豊富なモデルオプションにより柔軟な用途に対応します。小型・小型化と低消費電力を実現し、電源喪失時に瞬時に機械的ロックがかかるピンタイプのブレーキ機構を採用しており、作動時間は10ms未満です。

クロスローラーベアリングとスチールホイールを統合したデュアルスチールホイール設計により、軸方向のスペース占有が削減されます。 2 つのスチール製ホイールを 1 つのフレクスプラインに噛み合わせることで、フレクスプラインの変形による応力を軽減し、スムーズな動作、高効率、最大 20 秒角の位置決め精度を実現します。

パフォーマンス曲線

モデル	Rh08	Rh11	Rh14	Rh17	Rh20	Rh25
モーターの種類	アウターロータートルクモーター	インナーロータートルクモーター
直径	40mm	52mm	70mm	80mm	90mm	110mm
中空内径	4.5mm	8mm	14mm	14mm	18mm	18mm
重さ	188g	495g	1108g	1350g	1991g	3098g
逆バックラッシュ	15秒角
ノイズ	<70db</td>
温度範囲	-20～80℃
動作電圧	24-36V	24-36V	24-48V	24-48V	24-48V	24-48V
定格電力	36w	120ワット	168w	200ワット	300ワット	500ワット
速度比	51 / 101	51 / 101	51 / 101	51 / 101	81 / 121	81 / 121
定格速度	72rpm / 36rpm	85.5rpm / 34.2rpm	90rpm / 45rpm	54rpm / 27rpm	40.5rpm / 27rpm	34.2rpm / 27rpm
無負荷速度	80rpm / 40rpm	95rpm / 38rpm	100rpm / 50rpm	60rpm / 30rpm	45rpm / 30rpm	38rpm / 30rpm
定格トルク	1.05N・m / 1.68N・m	6.93Nm / 9.03Nm	18.9Nm / 23.1Nm	31.5Nm / 39.9Nm	54.6Nm / 81.9Nm	100.8Nm / 151.2Nm
ピークトルク	2.31Nm / 3.675Nm	22.05Nm / 25.2Nm	39.9Nm / 47.25Nm	54.6Nm / 69.3Nm	109.2Nm / 163.8Nm	213.6Nm / 231Nm
相電流フルスケール	4.0a	14.0a	20.0a	22.5a	36.0a	58.0a
定格バス電流	1.5a	5.0a	7.0a	8.4a	12.5a	20.0a
静的バス電流	0.04a	0.04a	0.08a	0.08a	0.12a	0.12a
エンコーダの精度	19ビット
エンコーダの種類	シングル磁気エンコーダ + ゼロ位置決め			デュアル磁気エンコーダ
電磁ブレーキ	ブレーキ付き標準バージョン			ブレーキ付き (デフォルト)

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