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CSL-SCシリーズ

機械的パラメータ

重量： 1420g±20g

ポール数： 42本

フェーズ数： 3フェーズ

駆動方式： FOC（磁界指向制御）

還元率： 10：1

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製品の利点

フルハードウェアFOC技術、チップレベルFPGA開発

中空ケーブル

高速応答を実現する全周波数20kHzのトリプルループ制御

etherCat/canOpenバス

1MHzサンプリングレートの16ビットADC

電源オフブレーキ

コア製品技術

本製品のコア技術は、駆動制御一体設計を採用した調和型一体型ジョイントモジュールにあります。内部ローター構造により中空ケーブルが可能となり、11、14、17、20、25、32、40シリーズなど多様なモデルオプションにより、幅広い用途に対応します。コンパクトで小型化された形状と低消費電力に加え、電源喪失時に瞬時に機械的ロックを作動させるピン式ブレーキ機構を採用し、動作時間は10ms未満です。

クロスローラーベアリングとスチールホイールを一体化したデュアルスチールホイール設計により、軸方向の占有スペースを削減。2つのスチールホイールを1つのフレキシブルスプラインで噛み合わせることで、フレキシブルスプラインの変形による応力を軽減し、スムーズな動作、高効率、そして最大20秒角の位置決め精度を実現しています。

パフォーマンス曲線

モデル	Rh08	Rh11	Rh14	Rh17	Rh20	Rh25
モータータイプ	アウターロータートルクモーター	インナーローター式トルクモーター
直径	40mm	52mm	70mm	80mm	90mm	110mm
中空内径	4.5mm	8mm	14mm	14mm	18mm	18mm
重さ	188g	495g	1108g	1350g	1991g	3098g
逆バックラッシュ	15秒角
ノイズ	<70db</td>
温度範囲	-20～80℃
動作電圧	24～36V	24～36V	24～48V	24～48V	24～48V	24～48V
定格電力	36W	120W	168w	200W	300W	500W
速度比	51 / 101	51 / 101	51 / 101	51 / 101	81 / 121	81 / 121
定格速度	72rpm / 36rpm	85.5rpm / 34.2rpm	90rpm / 45rpm	54rpm / 27rpm	40.5rpm / 27rpm	34.2rpm / 27rpm
無負荷速度	80rpm / 40rpm	95rpm / 38rpm	100rpm / 50rpm	60rpm / 30rpm	45回転/30回転	38rpm / 30rpm
定格トルク	1.05Nm / 1.68Nm	6.93Nm / 9.03Nm	18.9Nm / 23.1Nm	31.5Nm / 39.9Nm	54.6Nm / 81.9Nm	100.8Nm / 151.2Nm
最大トルク	2.31Nm / 3.675Nm	22.05Nm / 25.2Nm	39.9Nm / 47.25Nm	54.6Nm / 69.3Nm	109.2Nm / 163.8Nm	213.6Nm / 231Nm
相電流フルスケール	4.0a	14.0a	20.0a	22.5a	36.0a	58.0a
定格バス電流	1.5a	5.0a	7.0a	8.4a	12.5a	20.0a
静的バス電流	0.04a	0.04a	0.08a	0.08a	0.12a	0.12a
エンコーダの精度	19ビット
エンコーダータイプ	シングル磁気エンコーダ＋ゼロ位置決め			デュアル磁気エンコーダー
電磁ブレーキ	ブレーキ付き標準バージョン			ブレーキ付属（標準装備）

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